Estabelecer limites é jogo do controle?

Não! Pelo contrário. Se você se sente abusado, desrespeitado, invadido pelos outros, você deve praticar estabelecer limites. Os outros não tem obrigação de respeitar seus limites. Muitas e muitas vezes irão desrespeitar. Mas se você não estabelecer seus limites de forma clara e explícita, como espera que os outros respeitem uma linha que não foi traçada? Impossível.

Outra coisa que precisa ficar óbvia é que regras é sempre para o futuro, nunca para o passado. Por exemplo, não adianta você estabelecer que o leite derramado volte para panela. O leite já foi derramado. Regrar o passado é regar mágoas. Você pode estabelecer que ninguém deve derramar leite no seu fogão. Isso sim ajuda, pois isso é para atividades futuras.

E o que fazer com o desrespeito passado?

Você escreveu a regra do fogão limpo na parede da cozinha e alguém derramou o leite no fogão. Tanto nesse caso, como sempre, você tem três opções: A) Punir o infrator para tentar controlar seu comportamento através do medo. B) Engolir o sapo (infração) para tentar controlar a percepção do infrator sobre você através da mentira. C) Expressar seu desagrado, reafirmar sua regra, repetir o pedido de colaboração e deixar o infrator livre para optar de acordo com a própria consciência e a si mesmo também.